随着智能制造的发展，工厂智能化已成为必然趋势,无人搬运车AGV，作为自动化运输搬运的重要工具，近年来的应用越来越广泛，而导航导引技术作为AGV的核心技术之一，自动化物流等行业的出现，AGV大规模的发展起来，一般采用电磁轨道来设定路线，作为AGV精确行驶到目标点的位置及航向的过程。

UWB技术成熟及被广泛应用，可采用UWB定位系统实现AGV定位导航功能。UWB具有定位精度高，部署简单，系统性价比高等特点。

一、UWB系统可实现的功能

定位，定位是确定AGV在工作环境中相对于全局坐标的位置及航向，是AGV导航导引的最基本环节。

路径规划，根据AGV掌握环境信息的程度不同，可分为两种类型：一个是基于环境信息已知的全局路径规划，另一个是基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知的，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。

AGV调度 机器人首先要知道“我在哪”也就是定位问题，然后是“我要去哪”这是调度问题，接着是“怎么去”这个是导航问题。

二、UWB进行导航的特点

UWB定位有较高的定位精度达到30cm，在某些应用情况下，可能30cm的精度已经够用了，但是在一般的情况下，30cm的精度还是稍显不足的，所以可以考虑UWB定位和其他定位技术相结合的手段。比如在末端引入了RFID条码、磁钉等方式。在中段定位的时候采用UWB定位和防碰撞的算法，增加AGV行车的灵活性，在末端的时候采用RFID进行精确匹配，达到提高精度的目的。

1、减轻工人劳动强度，合理调配资源，提升工厂及效率。

2、可减少由于人工的不规范操作而造成的货物损坏。

3、系统内在智能控制，让货物摆放更加有序，车间更加整洁。

4、通过在厂房部署多个UWB定位基站，使得厂区都能够得到有效的定位覆盖，定位精度达到30cm。

5、AGV自动送料车上部署定位终端，定位基站通过侦测定位终端的脉冲信号来判断定位终端的位置。

6、定位引擎通过计算定位基站上报的数据最后确定AGV的二维坐标。

7、AGV终端接收来自系统侧的位置坐标指引，按照目的地行进。

8、系统灵活性强，可允许最大限度地更改路径规划。

9、主要应用于机械加工、家电生产等制造业物料搬运领域。

三、系统原理

1、在AGV送料车车头正下方安装RFID阅读器，在运料车上放置托盘、料架、料箱等货物进行运输，AGV送料车上安装UWB定位终端。

2、在物料运送路线上UWB终端和UWB定位基站完成AGV小车的位置信息获取，AGV送料车上放置好物料后控制中心下达指令（送料路线） 到PLC控制器，PLC接收指令后控制送料车启动并按指令开始运送物料。

3、UWB定位系统判断AGV小车已经到达目的地后，位置信息后反馈给PLC控制器（控制系统模块），PLC接收编码数据并处理信息后，控制AGV送料车按送料路线选择站点停靠，AGV小车的RFID阅读器搜索目的标签的信息，并确认物料送到。

4、物料送达站点后AGV送料车可根据指令进行下一站点的物料运送，所有送料指令完成后，送料车按设定路线返回起点。

UWB技术在AGV车上的应用，精度大大的高于WIFI、惯导等手段，又能极大的增加AGV的灵活性，有着广泛的使用前景，UWB定位技术不但在人员定位系统上有着广泛的应用，工业领域也有着极大的前景。